Küsimus:
Muutuva viivitusega hüdrosilindrite juhtimine
kerblogglobel
2015-02-03 05:26:49 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Tavaliselt robotites kasutatavate elektromehaaniliste süsteemide viivitused on väga madalad ja nende jaoks on servojuhtimisseadmete ehitamine üsna lihtne.

Hüdraulikasüsteemid on robootikas palju vähem levinud ja neil on hüdraulikajuhtmete pikkusest tingitud viivitus. See viivitus võib süsteemi tingimustest olenevalt oluliselt erineda.

Milliseid meetodeid on selle muutuva viivitusega tegelemiseks hüdrosilindrite asendi- või kiirusservoregulaatorite kujundamisel?

Uuendus: olen veetnud aega kontrollimiseks akadeemilist kirjandust ja leidnud järgmised raamatud:

  • Sissejuhatus viivitussüsteemidesse - Fridman
  • Mittelineaarne kontroll mittekonstantsete viivituste all - Bekiaris-Liberis ja Krstic

Mul pole olnud veel võimalust neid piisavalt lugeda, et oma probleemile selget vastust leida. Loodetavasti võib see teistele vähemalt lähtepunkti pakkuda. Mõlemal autoril on palju artikleid juhtimissüsteemide kohta, mis on mittelineaarsed või erinevad.

üks vastus:
#1
+4
JedF
2015-02-03 22:42:35 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Lisate viivituse oma süsteemi. [See nõuab kõigepealt, et teie süsteem oleks korratav. Kui viivitus varieerub, siis see meetod ei toimi.]

Koguksite laboriandmeid ja kaardistaksite kõik oma ajamid ja nende vastavad viivitused koos hüdraulikaühenduse pikkusega jne. Oletame, et teil on 4 hüdraulilist ajamit tulemused näitavad järgmisi viivitusi.

  • Act1: 30 ms
  • Act2: 50 ms
  • Act3: 200 ms
  • Act4: 1 ms

Kui soovite, et Act3 ja Act4 töötaksid samal ajal, lisaksite Act4-le kunstlikult 199 ms viivituse. Sündmuste ajakava näeks välja selline:

  • <0ms: tehke kindlaks, mida soovite teha. Liigutage Act3 ja Act4 teatud summa võrra.
  • 0 ms: saatke signaal Act3.
  • 199 ms: saatke signaal Act4
  • 200 ms: Act3 ja Act4 liigub samal ajal.

See sarnaneb mõõduka survesüütega kütusepihustite kalibreerimisega. Igal ajamil on mitmete keskkonnategurite põhjal veidi erinev viivitus. Erinevate viivituste kaardistamise abil saate vajadusel kütust korduvalt süstida.

Täname, et see on huvitav viis mitme ajami käsitsemiseks. Täpsemalt öeldes on probleem, millele viitasin, see, et iga üksiku ajami viivitus võib päeva jooksul oluliselt erineda. See võib tuleneda näiteks klappide hõõrdumisest, silindrite hõõrdumisest, erinevast lekkest jne.
Kontrolli vaatenurgast saab teadaolevaid viivitusi lahendada selliste meetodite abil nagu [sepa ennustajad] (http://en.wikipedia.org/wiki/Smith_predictor).
Peate välja selgitama, millised tegurid põhjustavad viivituse muutuse, ja need kaardistama. Selle asemel, et teil oleks konstant 1, 0, 199, 200 ms. Act1-l on 4-D kaart, mis sisaldab temperatuuri, rõhku, kellaaega. Andurid loevad kõik need ja viivitus võib varieeruda vahemikus 0-1000 ms. Nii et kui kõik need muutuvad, töötavad ajamid kõik edasi.
Kas on olemas adaptiivseid meetodeid muutuva, tundmatu viivitusega tegelemiseks kontrolli vaatenurgast? Viivituse kaardistamine kõigis võimalikes tingimustes ei pruugi aja / raha perspektiivis olla teostatav. Lisaks võivad komponendid kaarti muutudes muutuda ja 4D-kaardi uuesti kalibreerimine on keeruline.


See küsimus ja vastus tõlgiti automaatselt inglise keelest.Algne sisu on saadaval stackexchange-is, mida täname cc by-sa 3.0-litsentsi eest, mille all seda levitatakse.
Loading...