Küsimus:
Mis on kontrollsilmus teadaoleva häire $ d (t) $ kontekstis, milline on $ \ Delta t $, mille juures juhtimissilmus tuleb käivitada?
John H. K.
2015-01-26 17:01:17 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Vaatleme näiteks P-T1-süsteemi koos PID-kontrolleriga. Kõigepealt vaadake ainult P-T1 süsteemi, määrake $ y_r $ ja oodake kaua - siis vaatame selle väljundit $ x $ ja näeme, et sellel on endiselt häire $ d $, mis aja jooksul varieerub (vt joonis, süsteemi väljund $ = x $). Selles mudelis on süsteemi väljundiks pärast pikka ootamist konstant pluss $ d (t) $.

enter image description here

Example-Plot

Järgmine samm on PID-kontrolleri kasutuselevõtt: enter image description here

Ainuüksi selle tsükli jaoks võiksime parameetrite kohandamiseks kasutada lihtsalt mõnda kogemuspõhist tehnikat, näiteks protseduuri Ziegler ja Nichols. , $ K_i $ ja $ K_d $ optimaalselt. Kui lülitume diskreetsele juhtimisahelale, kuna kontroller on digitaalne, on meil üks täiendav parameeter: $ \ Delta t $, milles kontroller töötab.

Mida $ \ Delta t $ on vaja kontrollsilmus, et vähendada $ d $ mõju süsteemi väljundile? Muidugi on trend väiksem, seda parem on $ \ Delta t $, kuid kas maksimaalse $ \ Delta t $ jaoks on olemas üldreegel?

Mõistega "toimimiseks" mõtlete vist "selleks, et lõpuks püsivasse seisundisse naasta". Nii et te küsite, milline peaks olema kontrolleri ajavastus (või reageerimisvõime), kuid süsteemi üldise dünaamika ennustamiseks peab olema teada ka süsteemi ajareaktsioon. Ma arvan, et seni, kuni kontroller reageerib 2000 ühiku piires, jõuab diagrammis oleva süsteemi puhul lõpuks tõenäoliselt püsiv olek. Kuid ma ei tea üldist reeglit selle reageerimisvõime hindamiseks. Kas soovite sellist üldreeglit ja kas peate silmas konkreetset rakendust?
@dcorking Jah, kui tahate öelda, et süsteemivalik jääb selle näite puhul tolerantsiks 380 $ \ pm $. Otsin üldreeglit. Ma arvasin, et see saab olema umbes selline: arvutage süsteemi kontrollimatu väljundi suurim muutuste määr. Kasutage seda suurimat muutumismäära $ \ Delta t $ arvutamiseks.
Ei, ma ei pidanud silmas tolerantsi 380 piires. Kui see nii on, siis arvan, et teil on varjatud eeldus, et häire kaob. Kui see juhtub, kirjutage see oma küsimusele. Loodetavasti vastab keegi, kellel on rohkem teadmisi dünaamilise reageerimise kohta. (Võib-olla saab selleks mikrofluidika, avioonika, masina juhtimise või robootika ekspert.)
Ei, "tolerants" oli arv, mis peaks olema madal võrreldes 380-ga. Häire ei kao, see on alati olemas.
Üldiselt ei naase silmus häirete korral oma seadepunkti. Näiteks P- või PD-kontroller seda ei tee. See on PID-i integraatori eesmärk. Nii et see võib aidata lisada midagi küsimusele, mis määratleb "toimimiseks".
Teil on õigus, see on minu poolt ebatäpsus. P või PD ei jõua seadepunkti.
Vabandust, aga kuhu häirimine kontuuri siseneb? Kas meil on selle olemuse kohta teavet (suurus, ribalaius jne). Ma arvan, et siin võivad olla mõned reeglid, kuid ma arvan, et me vajame natuke rohkem määratlust (vähemalt mina seda teen).
Pole ekspert ... uni ajad on ammu möödas, kuid oletame, et dt (sihtmärk, st mida te otsite) oleks funktsioon dx / dt (mõõdetud), max (d) ja dd / dt (terav) . Kui max (d) on dx / dt suhtes väike, võib dt (sihtmärk) kasvada suuremaks. Sama asi, kui dd / dt on dx / dt suhtes väike. Ka max (d) ja dd / dt vahel võib olla seos. Kuid üldisemalt näeks sõltuvus välja nagu dt (siht) ~ tegur * (max (d) * dd / dt) / (dx / dt). Kui tegur on midagi, mille olete seadnud oma soovitud tolerantsile. See vähendab suhet, kui palju d mõjutab x-i, kuid ma kaotasin dt kusagil minu arvates ...
üks vastus:
#1
+6
Chris Mueller
2015-02-07 22:09:01 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Ajasammu valik määrab kontrollsilmu ribalaiuse. Suurim ühtsuse suurendamise sagedus (UGF), mida võite suletud ahelas saavutada, on Nyquisti sagedus $$ f_N = \ frac12 f_s = \ frac {1} {2 \, \ Delta t} $ $ kus $ \ Delta t $ on valimisaeg. Praktiliselt on UGF sellest mõnevõrra madalam. See tähendab, et selle sageduse ületamisel ei pärsi teie tagasiside teie süsteemi häirete kõikumisi.

UGF-i suurusjärgus $ $ text {UGF} / 10 $ olevate sageduste korral ei saa te võimendust palju suuremaks kui $ \ sim10 $. Suletud ahela 10 dollari suurune juurdekasv tähendab seda, et häirete kõikumised nendel sagedustel surutakse alla 10 korda. Kiiremad süsteemid on kallimad; aeglasemad süsteemid ei pruugi häireid piisavalt summutada.


See küsimus ja vastus tõlgiti automaatselt inglise keelest.Algne sisu on saadaval stackexchange-is, mida täname cc by-sa 3.0-litsentsi eest, mille all seda levitatakse.
Loading...