Küsimus:
Roboti veomehhanismid kinnistes ruumides
user16
2015-02-03 09:32:43 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Tahaksin ehitada uurimisroboti, mis mahub kinnistesse ruumidesse 1 .

Milliseid veomehhanisme peaksin kaaluma roboti tõukamiseks 4-se sisemusse "toru?

Ületatavas torus on tõenäoliselt vedelikku (oletame vett) erineval määral osaliselt täis või täielikult täis. Algselt plaanin robotit lõimida koaksiaalkaabliga.

Siiani olen kaalunud 3- ja 4-punktilist ratastega lähenemist, näiteks rataste konfiguratsiooniga Y või X . Ja selle asemel olen kaalunud turviseid ratastel. Robot peab olema võimeline navigeerima 90 sisselülitamisel o , kuid vajadusel saab selle koaksiaalkaabli kaudu välja vedada. Eelistatavalt suudab ta oma tee tagasi välja suurema osa läbitavast distantsist.

Robotil ei ole vaja abita ronida. Esialgne kasutamine toimub torus, mis langeb juurdepääsupunktist mitu jalga ja seejärel langeb umbes 5 alla jalad üle 60 jalajooks. Roboti leidmisel on abiks koaksiaalkaabel või lõastusliin.

1 See on tegelikult üsna igav rakendus. Ma tahan näha, kui halvasti juured minu majast kanalisatsioonitorusse pugevad.

See ei lahenda teie küsimust otseselt, kuid kui torus on mingi surve, tehakse seda tavaliselt nn pigistamise praktikaga - https://et.wikipedia.org/wiki/Pigging Kui teil on vaja seda teha vedelikust sõltumata vaataksin süsteeme, millel on kaks vastandlikku jalga nagu tunnelikaevamismasinad.
Olin kirjutamas vastust kanalisatsioonirobotite kohta, aga äkki vaatasite juba olemasolevaid kujundusi? Kas robot peab ronima? Kas saaksite laiendada oma tehtud uuringuid, et me teaksime, mida me ei pea teile rääkima?
Mul on tõesti kiusatus soovitada mõnda [BristleBot] (https://www.youtube.com/watch?v=rUSTXUis_ys) varianti.
@mart - ma pole veel üldse kanalisatsiooniroboteid uurinud. Minu vestluste põhjal erinevate torulukkseppadega pole nad kuulnud millestki, mis teeks seda, millele mõtlen. Uuendasin oma küsimust, et anda natuke rohkem konteksti selle kohta, mida ma üritan saavutada.
Vt ka selle dokumendi joonist 7 http://www.das.ufsc.br/~vinicius/projetos/dutos/00257076.pdf. Nad räägivad clamp & pullist, s.t kus robot saab suruda vastu toru eest ja tagant ning venitab / tõmbub keskelt.
tõenäoliselt tahate roboti tõmbamiseks midagi muud kui koaksiaalkaablit. Võib-olla natuke lühem köis, mis on vahedega kaabliga ühendatud.
Kaks vastused:
#1
+4
Trevor Archibald
2015-02-03 10:06:39 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Kõigepealt ütlen, et isiklikust kogemusest lähtuvalt võib sellise suurusega roboti turviste leidmine ja paigaldamine olla VÄGA keeruline. Ehitasin roboti, mis pidi olema 8 "x8" x20 "(WxHxL), kaasa arvatud turvis, ja meil oli palju probleeme kasutatavate turvisematerjalide leidmisega, mis oleksid piisavalt väikesed, kuid peaksid siiski kasutama mõnda intensiivsemat kasutamist kui Lego või K'nexi robotid. Kui leiate turviseid, peate siiski suutma neid pingutada ja takistada telgede liikumist mööda juhtrattaid (st libisemist roboti sõidu ajal.) Nii et minu esimene soovitus on minna rattad.

Veojõu saamiseks kaaluksin mingisugust algelist vedrustussüsteemi või täispuhutud või pehmeid kummirehve, millest mõned on olemas. Põhimõtteliselt midagi, mis võimaldab teil robotil kujundada nii, et puhke läbimõõt 4,5 ", kuid suruge siis 4-ni toru sisse mahtumiseks, pange igale rattale suurem normaalne jõud ja suurendage rehvi ja toru vahelist hõõrdumist. (Need numbrid on näited, ma teeksin veel ID-de tegeliku määramise saamiseks on 4 "tõenäoliselt OD ja paindlikkuse määramiseks sul on. Ja olge ettevaatlik, liiga suur hõõrdumine takistab roboti reaalset liikumist.)

Muud mõtted: Mulle meeldib kõige paremini Y-konfiguratsioon ja võite tegelikult soovida, et ülemine ratas oleks väiksem, et stabiliseerida robot ja mitte anda selle kaudu mingit jõu Mõelge, kuidas saate ratastele jõudu, kui need pole samal teljel. Võimalik, et peate ratta mõlemat suunda iseseisvalt toitma, muidu võib teie käik keeruliseks muutuda. Ja võib-olla ei saa jõuülekannet peamiselt teljelt välja kompenseerida, võib olla ka radiaalne translatsioon.

#2
+4
mart
2015-02-04 02:58:24 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Otsite ehitada kanalisatsioonirobotit, nii et võiksite ehk vaadata teisi kanalisatsiooniroboteid. Mul ei ole kanalisatsioonirobotite kujundamise ega käsitsemise kohta otsest kogemust, kuid võin rääkida neist, mida nägin messidel.
Mõnes hoones on komplektid 3 või 4 rattast, mille mehhanism surub kangid vastu toruseinu või - tüüpilisemalt - 2 ratta komplektid. Esimesel juhul on rattad üsna väikesed. Viimasel juhul on rattad mõnikord kujundatud nii, et robotit eest vaadates on ristlõige enam-vähem ümmargune. Siit leiate käputäie seconfd tüüpi pilte. Esimest tüüpi X-kujuga näete siin. Ma arvan, et see on palju suurem kui 4 ". Mitte et see poleks klassikaline kanalisatsioonirobot, vaid mõne torude ehitamise rakenduse jaoks, millest ma aru ei saa.

Ühel väikesel robotil, mida olen näinud, oli väike pööratav käsi esikülg valgusallika ja kaameraga. Torude hargnemise korral võis robot suruda käe ühte harusse. Kui robot edasi liigub, libiseb see käe tõttu sellesse harusse. Ma pole kunagi näinud jälgitavaid roboteid, mis sobiksid 4-tollise toru sisse - ärge jälle võtke seda sõna.

Märkus Enamik hitte kanalisatsiooniroboti terminist saksa saitidel. Võib-olla on tegelik ingliskeelne termin teistsugune ja ainult sakslased nõuavad nende nimetamist kanalisatsioonirobotiteks.

"Suur paljastus" selle kohta, mida ma loodan teha, on minu [teises, seotud küsimuses] (http://engineering.stackexchange.com/q/433/16).


See küsimus ja vastus tõlgiti automaatselt inglise keelest.Algne sisu on saadaval stackexchange-is, mida täname cc by-sa 3.0-litsentsi eest, mille all seda levitatakse.
Loading...